RaspberryPI(Ubuntu 20.04 LTS server) 에서 raspi-config 설치 및 카메라 사용 방법

테스트 환경

• 라즈베리파이: Raspberry pi 4B Model B 4GB
• 카메라 모듈: Raspberry pi Camera V2
• OS: Ubuntu 20.04 LTS server

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라즈베리파이 디바이스 세팅

• raspi-config 설치

  wget https://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20160527_all.deb -P /tmp
  apt-get install libnewt0.52 whiptail parted triggerhappy lua5.1 alsa-utils -y
  apt-get install -fy
  dpkg -i /tmp/raspi-config_20160527_all.deb

• boot 설정파일 수정 (라즈베리파이 카메라 연결이 어려운 이유)

  /boot/firmware/config.txt 파일 맨 밑에 start_x=1 추가

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ROS2 camera node 설치

1. 관련 패키지 설치

    git clone --branch ros2 https://github.com/ros-perception/image_common.git
    git clone --branch ros2 https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
    git clone --branch ros2 https://github.com/ros-perception/image_transport_plugins.git
    git clone --branch foxy https://gitlab.com/boldhearts/ros2_v4l2_camera.git src/v4l2_camera

2. 의존성 패키지 설치

    sudo apt install ros-foxy-cv-bridge

3. 빌드

    cd ~/colcon_ws && colcon build --symlink-install && source ~/.bashrccolcon build --symlink-install
    source ~/.bashrc

   • 빌드가 에러가 난다면 패키지 업데이트&업그레이드

     sudo apt update
     sudo apt upgrade

   • 또는 rosdep 실행

     sudo apt-get install python3-rosdep
     sudo rosdep init
     rosdep update
     rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

4. 카메라 노드 실행

    ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

5. 이미지 확인

    rqt

   • rqt Plugins -> Visualization -> Image View : image_raw 토픽 확인