Executor
ROS1과 비교해서 ROS2의 큰 차이점 중 하나가 바로 executor가 있다는 점이다. 콜백함수를 용도에 맞게 다양한 콜백그룹 및 executor에 등록하여 사용할 수 있다. executor로는 SingleThreadedExecutor, MultiThreadedExecutor, StaticSingleThreadedExecutor 가 있다. 그 중에서도 MultiThreadedExecutor에 집중하여 작성하였다. 참고한 사이트는 아래와 같다. Executors - ROS 2 Documentation: Foxy documentation Using Callback Groups - ROS 2 Documentation: Foxy documentation examples/rclcpp/executors/cbg_..
2022.06.27