[Xavier NX] + [ROS melodic]

[Xavier force recovery mode 진입 방법]

• disconnect the power cable (J16)
• FC REC(Pin 10) & GND(Pin 9) short (J14)
• connect the power cable (J16)
• remove short (J14)

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[Xavier OS & jetpack install] by Nvidia SDK manager

 

• NVIDIA JETPACK full manual: https://docs.nvidia.com/jetson/jetpack/install-jetpack/index.html

How to Install JetPack :: NVIDIA JetPack Documentation

 

• latest version of NVIDIA SDK Manager: https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager

NVIDIA SDK Manager

 

• 설치 순서
  • Xavier NX와 Host PC(Ubuntu 18.04 권장) USB 케이블로 연결 (5핀)
  • NVIDIA SDK Manager 실행
  • Jetpack version 선택 및 Device(Xavier NX) 연결 여부 확인
  • 쭉쭉 진행
  • 192.168.55.1 (default ip)로 접속하는 창 나오면 잠시 cancel 후,
    • (Xavier NX) 모니터, 키보드 연결
    • (Xavier NX) Ubuntu 설치 및 계정 생성 (user, password)
    • (Host PC) 설정한 user, password 입력 후, 나머지 설치 진행 (target component)
      • 이때, 접속에 실패할 수 있음
      • (Host PC) 터미널로 ping 192.168.55.1 확인
      • (Host PC) ifconfig 등으로 유선 네트워크 정보 확인
        • 192.168.55.x로 수동 ip 설정
        • subnetmask: 255.255.255.0
    • 쭉쭉 진행 => 설치 완료
    • (Xavier NX) 터미널에서 nvcc --version 입력 후, CUDA 정보 확인

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[Issue]

1. 다수의 카메라 연결시(realsense 2개), USB bandwidth로 인한 통신 불안정

• Xavier NX USB 3.1 포트가 4개 있지만, 내부 허브를 사용하여 bandwidth 공유됨
• intel realsense USB bandwidth 관련: https://dev.intelrealsense.com/docs/multiple-depth-cameras-configuration

Multi-Camera configurations - D400 Series Stereo Cameras

 

• Xavier 에서 2개 이상의 ZED camera 사용예: https://support.stereolabs.com/hc/en-us/articles/360043104833-Using-multiple-ZED-cameras-on-NVIDIA-Jetson-Xavier

Using multiple ZED cameras on NVIDIA Jetson Xavier

 

• USB speed: https://www.sbarjatiya.com/notes_wiki/index.php/Finding_speed_of_USB_ports

Finding speed of USB ports - Notes Wiki